機(jī)器人本身是一種仿生系統(tǒng)。從仿生學(xué)的角度看，可以將機(jī)器人系統(tǒng)劃分 為兩類：

(1)原理性仿生機(jī)器人系統(tǒng)，如平衡機(jī)器人在原理上模擬人或動(dòng)物的運(yùn)動(dòng) 平衡控制行為；

(2)結(jié)構(gòu)性仿生機(jī)器人系統(tǒng)，如機(jī)器昆蟲(chóng)(robotic insect)在結(jié)構(gòu)上模擬昆 蟲(chóng)的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)模式。

柔性是生物體的基本屬性。柔性使生物具有了適應(yīng)性和通用性(versa- tile)。

設(shè)計(jì)和構(gòu)造柔性機(jī)器人，使機(jī)器人具有更加突出的結(jié)構(gòu)性仿生特征，成為像人和動(dòng)物一樣具有適應(yīng)性和通用性的機(jī)器，是機(jī)器人學(xué)的重要研究?jī)?nèi)容，同時(shí)也 是仿生學(xué)的重要研究?jī)?nèi)容。

柔性機(jī)器人起源于太空機(jī)械作業(yè)。在太空中，萬(wàn)有引力的影響極小，柔性機(jī) 器人因而具有有效載荷比(payload-to-weight ratio)高、能耗低、運(yùn)行速度快、內(nèi)在的靈活性等優(yōu)點(diǎn)。

研究柔性機(jī)器人學(xué)的動(dòng)因源于：

(1)科學(xué)的目的。出于科學(xué)研究的需要(如仿生學(xué)研究的需要)而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng)。

(2)工程的目的。出于工程實(shí)踐的需要(如特定功能的需求及實(shí)現(xiàn))而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng)。

實(shí)際上，任何機(jī)器人系統(tǒng)在一定程度上都存在著柔性。

研究機(jī)器人系統(tǒng)的柔性，設(shè)計(jì)柔性的機(jī)器人系統(tǒng)，無(wú)疑是機(jī)器人學(xué)的重要組 成部分，由此形成的研究領(lǐng)域就是柔性機(jī)器人學(xué)。