變電站是電力基礎(chǔ)設(shè)施的核心環(huán)節(jié)，通常分布于地理環(huán)境復(fù)雜的地區(qū)，包括 山區(qū)、城市邊緣、偏遠(yuǎn)地區(qū)等。該類地區(qū)變電站內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜且多樣化，常常包 含樓梯、臺階、不規(guī)則路面等。特殊地形對傳統(tǒng)輪式機(jī)器人巡檢提出了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。 現(xiàn)有的輪式機(jī)器人由于其設(shè)計(jì)限制，無法有效應(yīng)對垂直或不平整的地面，導(dǎo)致巡 檢覆蓋面受限，無法高效多面地檢查設(shè)備。此外，許多“一帶一路”共建位 于極端地理和氣候條件下，復(fù)雜環(huán)境更是加劇了巡檢任務(wù)的難度。

晨星足式機(jī)器人智能巡視系統(tǒng)通過引入先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)和人工智能，解決 了傳統(tǒng)電力巡檢中的多項(xiàng)難題。先，方案克服了輪式機(jī)器人在復(fù)雜地形中的局 限性，足式機(jī)器人能夠在樓梯、臺階、不規(guī)則路面等各種復(fù)雜環(huán)境中自由行走， 實(shí)現(xiàn)全地形適應(yīng)，確保對變電站內(nèi)外設(shè)備的多面巡檢。其次，傳統(tǒng)人工巡檢面臨 安全隱患，尤其在高壓、危險(xiǎn)區(qū)域，操作人員的安全難以保證。足式機(jī)器人代替 人工進(jìn)入高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，減少了事故發(fā)生率。Z后，方案提升了設(shè)備故障識別的精度，避免了人工巡檢的誤報(bào)和漏報(bào)問題，通過智能分析實(shí)時監(jiān)控設(shè)備狀況，及時 發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常，確保設(shè)備的高效穩(wěn)定運(yùn)行。

方案的應(yīng)用顯著提升變電站和電力設(shè)施的巡檢效率和安全性。在電力設(shè)備管 理中，方案大幅度降低了人工成本，特別是在高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，通過機(jī)器人代替人工巡檢，確保了人員安全。同時，方案提高了設(shè)備故障識別的準(zhǔn)確性，減少了因漏 報(bào)和誤報(bào)造成的設(shè)備損壞風(fēng)險(xiǎn)。通過實(shí)時數(shù)據(jù)分析和智能故障預(yù)警，方案幫助電 力公司降低了運(yùn)維成本，提升了設(shè)備的穩(wěn)定性和運(yùn)行時間。結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)和 多機(jī)協(xié)同作業(yè)，該方案在實(shí)際應(yīng)用中取得了優(yōu)異的成績，為智能電網(wǎng)和電力行業(yè) 的數(shù)字化轉(zhuǎn)型提供有力支持。

1. 技術(shù)架構(gòu)

足式機(jī)器人智能巡視系統(tǒng)的技術(shù)架構(gòu)采用分層設(shè)計(jì)，包含業(yè)務(wù)層、平臺層和 網(wǎng)絡(luò)層三個核心部分：業(yè)務(wù)層包括機(jī)器人部署工具、設(shè)備自檢、遠(yuǎn)程遙控、安全作業(yè)管控等功能；平臺層提供數(shù)據(jù)的統(tǒng)一管理，包括數(shù)據(jù)采集、智能識別、告警 管理、任務(wù)調(diào)度等，確保數(shù)據(jù)流暢傳遞和處理；網(wǎng)絡(luò)層基于高效的通信協(xié)議（如 DDS 協(xié)議、5G/WIFI 等）和 Mesh 組網(wǎng)技術(shù)，確保機(jī)器人與控制系統(tǒng)之間的穩(wěn)定通信，提供強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)支持。

該架構(gòu)能夠支持機(jī)器人在復(fù)雜場景中的應(yīng)用，確保機(jī)器人與其他設(shè)備的互聯(lián)互通，形成一個高效的巡檢系統(tǒng)。

2. 技術(shù)路線

技術(shù)路線主要基于人工智能（AI）、機(jī)器人技術(shù)、數(shù)據(jù)分析和數(shù)字孿生等先 進(jìn)技術(shù)。

足式機(jī)器人：作為核心硬件，通過高精度的激光雷達(dá)和深度相機(jī)進(jìn)行地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃和實(shí)時導(dǎo)航，具有優(yōu)異的全地形適應(yīng)性。

智能識別與分析：集成的 AI 算法能夠處理和分析機(jī)器人采集的海量數(shù)據(jù)， 進(jìn)行設(shè)備缺陷識別、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測以及環(huán)境安全監(jiān)控。

數(shù)字孿生技術(shù)：將機(jī)器人與變電站的物理環(huán)境進(jìn)行數(shù)字化映射，使得巡檢數(shù) 據(jù)在虛擬環(huán)境中得以重建，提高了任務(wù)的準(zhǔn)確性和實(shí)時性。

多機(jī)協(xié)同作業(yè)：通過多個機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)合作，任務(wù)調(diào)度能夠自動優(yōu)化， 減少了巡檢任務(wù)的重復(fù)性和盲區(qū)。

3. 核心技術(shù)

全地形適應(yīng)：足式機(jī)器人通過其強(qiáng)大的靈活性，通過高精度的激光雷達(dá)和深 度相機(jī)進(jìn)行地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃和實(shí)時導(dǎo)航，能夠在不規(guī)則地形如碎石、草地、 樓梯等環(huán)境中進(jìn)行穩(wěn)定移動，完成多角度、多數(shù)據(jù)源的巡檢任務(wù)。

多模態(tài)識別技術(shù)：結(jié)合紅外與可見光圖像，通過 AI 算法進(jìn)行多模態(tài)特征提 取與融合，分析機(jī)器人采集的海量數(shù)據(jù)，進(jìn)行設(shè)備缺陷識別、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測以及 環(huán)境安全監(jiān)控，尤其是在光照條件較差的環(huán)境下，確保高效巡檢。

三維路徑規(guī)劃與數(shù)字孿生：機(jī)器人利用三維地圖和定位服務(wù)進(jìn)行路徑規(guī)劃與 實(shí)時導(dǎo)航，確保設(shè)備巡視的多面性與高效性。數(shù)字孿生技術(shù)能夠?qū)崟r反映機(jī)器人 的狀態(tài)與任務(wù)進(jìn)度，提升任務(wù)調(diào)度的智能化。

應(yīng)急響應(yīng)能力：通過系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制與視頻雙確認(rèn)技術(shù)，機(jī)器人能夠在發(fā)生緊急故障時迅速響應(yīng)，執(zhí)行操作，避免設(shè)備損壞和大規(guī)模停電。通過多個機(jī)器人 之間的協(xié)調(diào)合作，任務(wù)調(diào)度能夠自動優(yōu)化，減少巡檢任務(wù)的盲區(qū)。

足式機(jī)器人變電站巡檢方案具有顯著的示范性，充分滿足了技術(shù)成熟度要求， 并且在實(shí)際應(yīng)用中已展現(xiàn)出強(qiáng)大的技術(shù)能力與穩(wěn)定性。該方案基于人工智能（AI） 與機(jī)器視覺（CV）技術(shù)的深度融合，成功實(shí)現(xiàn)了變電站全地形、全設(shè)備的智能 化覆蓋突破了傳統(tǒng)智能巡檢設(shè)備在地形適應(yīng)性和任務(wù)覆蓋范圍上的局限，能夠靈 活應(yīng)對樓梯、臺階、不規(guī)則路面等復(fù)雜環(huán)境，確保變電站內(nèi)外設(shè)備的高效、多面 巡檢。

該技術(shù)路線清晰且完整，通過自主導(dǎo)航與智能分析，足式機(jī)器人能夠準(zhǔn)確識 別設(shè)備故障、進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控與數(shù)據(jù)反饋，大幅提高了巡檢的準(zhǔn)確性和效率。機(jī)器 狗的自主充電系統(tǒng)保證了其長時間穩(wěn)定運(yùn)行，避免了傳統(tǒng)設(shè)備因電量不足中斷任 務(wù)的問題，進(jìn)一步提升了巡檢任務(wù)的連續(xù)性與可靠性。

目前，該方案已在多個變電站的實(shí)際應(yīng)用中取得了可喜的應(yīng)用成果，展示了 顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會影響力。在降低人力成本提升巡檢效率、安全性與準(zhǔn)確性 的同時，推動了電力行業(yè)向智能化、自動化和數(shù)字化方向的轉(zhuǎn)型。通過對該方案 的成功實(shí)施，已對智能電網(wǎng)建設(shè)、標(biāo)準(zhǔn)化推進(jìn)及產(chǎn)業(yè)協(xié)同產(chǎn)生了積極的示范效應(yīng)， 為電力行業(yè)技術(shù)升J與產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供了有力支撐。此外該方案的成功應(yīng)用為未來 類似項(xiàng)目的推廣和普及提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，具備廣泛的復(fù)制性和應(yīng)用前景。